Avant d’arriver au soutien-gorge à la pointe du confort et de l’esthétisme que l’on connaît aujourd’hui, les femmes ont, au cours de l’histoire, expérimenté de nombreux autres modèles, moins élaborés.
Dans les œuvres de la Grèce antique, comme l’Iliade écrite par Homère, les historiens repèrent des références à ce qui semblerait être les ancêtres des soutiens-gorge. La déesse Aphrodite y est dépeinte en train d’enlever une «gaine curieusement brodée» de son sein. Dans la pièce de théâtre Lysistrata signée Aristophane, une femme porte un «strophion», dont la traduction littérale signifierait «bandeau pour les seins».
En 1929, des fouilles de la villa romaine du Casale en Sicile sont entamées. On y découvre une curieuse mosaïque, datant du IVe siècle après J.-C., et représentant des femmes romaines athlètes. Leurs seins sont couverts par un vêtement que les chercheurs pensent être un «amictorium», un vêtement de lin ressemblant à un maillot de bain. Pour cette raison, la fresque est par la suite renommée Femmes en bikini.
En 2008, des archéologues découvrent quatre «soutiens-gorge» en lin datant du XVe siècle dans une chambre du château de Lengberg, en Autriche. En plus d’être des «chefs-d’œuvre de travail de par le grain du tissu», ces vêtements prouvent que les soutiens-gorge à bonnets ont été inventés bien plus tôt que ce que l’on pensait jusqu’alors (XIXe siècle).